Добавить в userChrome.css следующий код:

#titlebar {
  order: 2;
  appearance: none !important;
}

Если написанное выше кажется китайской грамотой, то вот более подробная инструкция:

1. Адресная строка → about:config → Enter → Нажать кнопку "Принять риск и продолжить".
2. Найти поиском логическую переменную toolkit.legacyUserProfileCustomizations.stylesheets и установить её состояние в true.
3. Адресная строка → about:profiles → В профиле, над которым написано "Этот профиль сейчас используется и не может быть удалён", в блоке с названием "Корневой каталог" нажать кнопку "Открыть папку".
4. В открывшейся папке (текущий профиль) создать новую папку с именем chrome и открыть её.
5. В открывшейся папке (chrome) создать новый файл с именем userChrome.css и открыть его текстовым редактором.
6. Вставить следующий код:

#titlebar {
  order: 2;
  appearance: none !important;
}

и сохранить файл.
7. Перезапустить Firefox.

Если нужно "прижать" панель вкладок к адресной строке нажать сочетание клавиш     Ctrl-Shift-B чтобы скрыть панель закладок.