На софтовых девайсах всё делается через бридж.
Создаём тегированный сабинтерфейс на сетевухах, которыми соединены наши девайсы.
Порт провайдера и порт куда отдаём его траф, на роутерах соединяем бриджом с тегированными интерфейсами.
ifconfig vlan200 create
ifconfig vlan200 vlan 200 vlandev em0
em0 смотрит на наш другой роутер, em1 - на провайдера.
ifconfig bridge0 create
ifconfig bridge0 addm em1 addm vlan200

>[оверквотинг удален]
> Суть. Есть роутер на основе OpenWRT. Его возможностей не хватает, поэтому хочется
> все задачи переложить на виртуальную машину с установленной pfSense, а роутером
> пользоваться только для тегирования VLAN'ов.
> В роутер вставлен кабель от провадера. Порт с этим кабелем помещен в
> отдельный VLAN. Хочется, чтобы весь трафик с вами помещался передавался без
> изменения на pfSense.
> Все должно выглядеть примерно так: ваш кабель -> OpenWrt -> pfSense ->
> Локальная сеть.
> Как это правильно сделать на стороне OpenWrt и на стороне pfSense?
> Я не специалист по сетям, поэтому буду рад любым рекомендациям. Заранее благодарю.

Очень просто
Например:
ВАН порт рутера помещаем в ВЛАН 2, в порт 1 втыкаем ваше то, где pfsense, остальные порты - в ВЛАН 3, в порт 1 ВЛАН-ы 2 и 3 отправляем в ТЭГЕ, на компе создаем 2 интерфейса на сетевой - для ВЛАН-ов 2 и 3, после чего на ВЛАН-е 2 организуем инет, а на 3- локальную сеть...

Только учтите - весь трафик по "шнурку" прот1 <-> комп будет пробегать 2 раза, так что если интерфейс 100М - то "чистых" 100М вы НИКОГДА не увидите...