&форкер работает нормально если отсутствует цикл 'while ( defined( my $msg = <$socket> ) )': периодически посылает 'bip' на канал :)
проблема осталась
попробую ковырять готовые решения

use strict;
use warnings;
use IO::Socket;

my $socket = IO::Socket::INET->new( PeerAddr => 'serv_ip', PeerPort => 6669, Proto => 'tcp', Type => SOCK_STREAM ) or die "couldn't connect: $@\n";

print $socket "NICK 'nick'\r\n";             #идентификация
print $socket "USER 'ident' 0 * :'nick'\r\n"; #

print $socket "JOIN #chann\r\n";          #заходит на канал

&forker;

while ( defined( my $msg = <$socket> ) )
{
    if ( $msg =~ /^PING\s:/ )
    {            
        $msg =~ /^PING\s+:(\S+)/;
        
        print $socket "PONG :$1\r\n";
    }            
}

close( $socket );

sub forker
{    
    my $pid = fork;
    
    return undef unless defined $pid;
    return $pid if $pid != 0;
    
    while ( 1 )
    {
        print $socket "PRIVMSG #chann :bip\r\n";
        
        sleep( 5 );
    }
    
    close( $socket );
}