Потянет любой дистр.
У меня был Celeron 425 (2.53 GHz, 1 core) с 3 GB RAM и видео AMD Radeon HD6450 (самая дешёвая "затычка для слота" на тот момент, HWA декодинг видео через VDPAU) с Openbox и XFCE4/LXDE (приложения от них) работал хорошо (машина превращалась в "однозадачную" при запуске браузера, но Ваша конфигурация на порядок/два мощнее и потянет Firefox или Chromium) - потом, в основном, использовал консольное ПО и "имел щастье".
Добавьте, по возможности, RAM и всё будет хорошо.
С принтерами у меня особых проблем не было (HP LJ 1300 и Samsung ML-2015), на счёт Canon 3010 - не уверен (в руках была древняя МФУ Canon MF-3110 - нигде, кроме Windows XP x86, нормально не работала).
> Старая версия Ubuntu с подержкой? Новый Devuan (Debian без systemd) подойдёт?

Подойдут. И новая подойдёт (ставить unbuntu-server и граф. оболочку сверху, или автоматизируйте через preseed). Практика показывает (если Linux машин мало), что пофигу, есть ли systemd или нет (если много - дело вкуса, удобен systemd - используем, неудобен - не используем, и не кормите троллей). Fedora (RF Remix) тоже работает терпимо, если поставить, например, с LXDE.
Если хочется "побыстрее", и парк таких машин >10, то есть смысл организовать "билд-сервер" с нужными MAKE flags и опциями для пакетов, работать, управляться и конфигурироваться оно будет проще (дистр - любой, который Вам лучше всего знаком).

Свой билд-сервер удобен возможностью создания множества реп, добавления своих postinstall скриптов и т.п. В качестве такого "сервачка" можно использовать "лишнюю" машину, такую же как и описана в посте.