platformio - система сборки. Для ардуино либы там стандартные. Но в целом поддерживается довольно много платформ и фреймворков помимо arduino.

Я органически не переношу то, что называется IDE. Потому обычно использую emacs + cli. Для некоторых проектов как раз platfomio cli:

pio init -b <board> # Создать проект
pio build # Собрать
pio build -t upload # Собрать и загрузить

В общем-то проекты для кератора оно тоже создает:

pio project init --ide qtcreator --board <ID>

Насчет cmake, он довольно удобен при создании проектов под linux, но для встраиваемых систем, как-будто не слишком, но тут на вкус и цвет. Я сом пока не нашел какой-то идеальной системы сборки. В последнем большом проекте (с несколькими прошивками, генерацией всякого) решил попробовать redo (https://redo.readthedocs.io/en/latest/), довольно занятно, собирает быстро, но есть свои минусы.