> ты используешь какой-то промежуточный сервер для подключения к
> своему компу за натом?

Если подключение по IPv6 через teredo то свой промежуточный сервер не нужен.
Достаточно чтобы на обоих компах было запущено teredo. Причем оба могут быть за NATом. Как в моем случае обычно и бывает потому что в сельской местности весь интернет по воздуху от мобильных операторов,другого просто нет. Teredo дает белые IPv6 адреса. Хотя и с некоторыми особенностями - например с них последние года три не пингуется Гугл(раньше пинговался). Большинство других IPv6 сайтов доступно,как и проверку на доступность снаружи эти адреса проходят.
Вобщем, проще будет самому набрать ровно одну команду sudo apt-get install miredo (это для дебианоподобных линуксов) и попробовать, чем долго объяснять.
Средства диагностики IPv6 подключений легко находятся поиском,не буду тут их рекламировать.
А еще есть веб-гейт,позволяющий зайти на IPv6-only сайт из обычного интернета. Тоже легко находится. То есть я могу(и даю) людям ссылку на свой сайт через этот гейт,он позволяет всё вписать в одну строку,хотя она и получается длиннее чем например тут на форуме в своем профиле можно указывать. А также существует динамический dns,поддерживающий AAAA-записи. И линуксовый клиент inadyn-mt к нему. Так что еще и имя своему сайту можно дать,хотя и не совсем чтобы произвольное - там предустановленный список доменов верхнего уровня. Так как мне имя не надо размещать в рекламе то меня устраивает.
Здесь свой адрес не пишу так как комп не круглосуточно работает,а тогда,когда есть лишняя неиспользуемая солнечная энергия от собственной солнечной электростанции (у меня полностью автономный дом). Этого могут не понять и начнутся наезды в комментариях из-за такого непривычного алгоритма работы.

> чем это отличается от использования промежуточного сервера с IPv4?

Тем, что за промежуточный сервер не надо платить,что сейчас весьма не просто как финансово так и организационно.