mpg123 --cdr file.cdr file.mp3
       cdrecord -v speed=4 dev=0,0,0 -pad -audio *.cdr

Для группы файлов:
       find . -name "*.mp3" -exec mpg123 --cdr {}.cdr {} \;

Если полученный wav файл не в формате "16 bit, stereo, 44100 Hz"
(проверить можно: "file file.wav", обычно mpg123 осуществляет преобразование автоматически):
       mpg123 -w file.wav file.mp3
       sox file.wav -r 44100 file_new.wav

Для нормализации громкости удобно использовать:
       normalize -m *.wav

URL: http://www.cs.columbia.edu/~cvaill/normalize/
Обсуждается: https://www.opennet.ru/tips/info/254.shtml