Статья "Inside the Linux 2.6 Scheduler" общедоступно рассказывает о реализации планировщика задач в новом Linux ядре (O(1) - затраты на планирование распределения квантов времени, не зависят от текущего числа задач в системе).
Вот как только мы добавим приоритеты и состояния процессов, так сразу станет невозможно использовать Round-Robin, а любой другой алгоритм стОит дороже, чем O(1). Причём чем сильнее мы хотим увеличить эффективность многозадачности, тем сложнее будет алгоритм и тем больше времени он будет занимать сам (особенно в вырожденных ситуациях - например, при большом количестве процессов с одинаковым приоритетом).
