>> Либо надо так "aa bb\$ cc"
> Спасибо так работает, но я получаю данные без экранирования, и меня конечно
> интересует вариант
>> либо так 'aa bb$ cc'
> но не работает
> perl -E 'my $p='aa bb$ cc'; $p =~ s/S+\$/XXX/g;  say "$p"'
> <ничего>

потому что однострочник с неэкранированным  спецсимволом ("одинарная кавычка").